（報(bào)告出品方/作者：廣發(fā)證券，代川、孫柏陽、姚佳）

一、機(jī)器之“心臟”，緊湊而高效的藝術(shù)

電機(jī)品種繁多，普遍有兩種分類方式：按照控制方式可以分為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和力矩電機(jī)等；按照驅(qū)動(dòng)方式分為直流電機(jī)和交流電機(jī)，其中交流電機(jī)按照轉(zhuǎn)子和定子轉(zhuǎn)動(dòng)是否同步可以分為同步電機(jī)和異步電機(jī)（感應(yīng)電機(jī)）。

伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)：主要區(qū)別為控制方式、控制精度、速度響應(yīng)和過載能力。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，一般采用閉環(huán)/半閉環(huán)控制， 編碼器和反饋機(jī)制保證高控制精度和高低速的流暢切換，廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體、光伏、 鋰電、工業(yè)機(jī)器人等精密控制環(huán)節(jié)。步進(jìn)電機(jī)可以將脈沖信號(hào)直接轉(zhuǎn)化為角動(dòng)量且步距角恒定，一般為開環(huán)控制，精度弱于伺服，但結(jié)構(gòu)簡單成本低，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、辦公自動(dòng)化、家用電器等領(lǐng)域。

(資料圖片)

直流無刷和有刷電機(jī)：無刷電機(jī)以電子換向器（霍爾元件等）替代電刷。直流電機(jī)相對于交流電機(jī)有良好的啟動(dòng)和調(diào)速特征，且轉(zhuǎn)矩較大，在機(jī)器人等場景應(yīng)用廣泛； 其中無刷電機(jī)由于不采用機(jī)械電刷裝置優(yōu)勢更為明顯，包括無電刷火花，高效率、 低能耗、低噪音、超長壽命、高可靠性等。

交流同步和異步電機(jī)：依據(jù)定子和轉(zhuǎn)子磁場轉(zhuǎn)速是否同步而劃分。異步電機(jī)的工作原理是“電磁感應(yīng)”，定子旋轉(zhuǎn)變化的磁場在轉(zhuǎn)子中感應(yīng)出電流，此電流在磁場中受力，帶動(dòng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)子與定子磁場存在轉(zhuǎn)速差，所以稱之為異步電機(jī)，異步電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，運(yùn)行可靠價(jià)格便宜，應(yīng)用于傳送帶等工業(yè)傳動(dòng)場景較多。同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子產(chǎn)生恒定磁場，而定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子磁場和定子磁場通過 “互鎖”而同步運(yùn)行，效率、精度更高且更易控制，廣泛應(yīng)用于風(fēng)扇等恒速負(fù)載領(lǐng)域。

機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式包括電動(dòng)、液壓和氣動(dòng)。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)能夠進(jìn)行更為靈活、精準(zhǔn)、方便的運(yùn)動(dòng)控制，但不易進(jìn)行重負(fù)載活動(dòng)，核心部件為電機(jī)，廣泛用于大部分機(jī)器人公司；液壓驅(qū)動(dòng)更為高效且可以做到無極調(diào)節(jié)，驅(qū)動(dòng)強(qiáng)勁，出力大但不靈活，適用于彈跳和重負(fù)載活動(dòng)，核心部件為液壓缸、液壓閥等，代表企業(yè)為波士頓動(dòng)力；氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)使用壓縮空氣發(fā)揮作用，節(jié)能方便但精度低，適于在中、小負(fù)荷的機(jī)器人中，主要用于揀選、裝載等倉儲(chǔ)任務(wù)，核心部件為氣缸等，代表企業(yè)為費(fèi)斯托。

機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式可以分為剛性驅(qū)動(dòng)、彈性驅(qū)動(dòng)和準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)等不同模式。 （1）剛性驅(qū)動(dòng)：起步于1971年，元件和負(fù)載剛性連接，結(jié)構(gòu)簡單、精準(zhǔn)度高，曾在全球首臺(tái)三維雙足機(jī)器人應(yīng)用；剛性關(guān)節(jié)是最為傳統(tǒng)的雙足機(jī)器人關(guān)節(jié)，優(yōu)點(diǎn)是控制框架穩(wěn)定、扭矩密度高，缺點(diǎn)是輸出轉(zhuǎn)速低。 （2）彈性驅(qū)動(dòng)：起步于1995年，在驅(qū)動(dòng)元件和負(fù)載之間增加了彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，使關(guān)節(jié)表現(xiàn)出一定的柔性、安全和高能量效率特性，并增加容錯(cuò)性；彈性關(guān)節(jié)的優(yōu)點(diǎn)在于可以抵抗外部沖擊、儲(chǔ)能節(jié)能，但因?yàn)闄C(jī)構(gòu)復(fù)雜，控制較難，應(yīng)用較少。 （3）準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)：起步于2016年，依靠驅(qū)動(dòng)器電機(jī)開環(huán)力控，不依賴于附加力或力矩傳感器,就可以本體感知機(jī)器人腳部和外界的交互力，最理想的是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng),但受限于電機(jī)工藝和技術(shù),電機(jī)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器的扭矩密度不能滿足機(jī)器人應(yīng)用的需求，因此，折中采用電機(jī)加低傳動(dòng)比減速器的方案；準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)一般由高扭矩密度電機(jī)、 低傳動(dòng)比減速器、編碼器和控制板等組成，具有功率密度高、力控帶寬大、抗沖擊 能力強(qiáng)、爆發(fā)力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，但控制機(jī)制較為復(fù)雜，目前主要用于四足機(jī)器人。

電機(jī)的基本參數(shù)包括轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、扭矩、功率等，細(xì)長、扁平電機(jī)功能特性不同。慣量為剛性物體繞軸運(yùn)動(dòng)的慣性量度，相當(dāng)于線性力學(xué)中的質(zhì)量，決定電機(jī)的反應(yīng)速度；扭矩提供角加速使物體繞定軸旋轉(zhuǎn)，相當(dāng)于線性力學(xué)中的力；功率由扭矩、速度兩個(gè)維度決定。相同質(zhì)量、定子/轉(zhuǎn)子截面厚度情況下，扭矩和轉(zhuǎn)子半徑正相關(guān)，因此細(xì)長電機(jī)半徑小、轉(zhuǎn)矩小、慣量小、響應(yīng)快、轉(zhuǎn)速快，扁平電機(jī)半徑大、轉(zhuǎn)矩大、 慣量大、響應(yīng)慢、轉(zhuǎn)速小。 關(guān)節(jié)架構(gòu)影響電機(jī)選擇，剛性驅(qū)動(dòng)偏好高轉(zhuǎn)速的細(xì)長電機(jī)，而準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)則偏好大 扭矩的扁平電機(jī)。相同輸出功率下，剛性驅(qū)動(dòng)搭配高轉(zhuǎn)速電機(jī)+高減速比減速器能實(shí)現(xiàn)較高的扭矩密度，輸出力矩大；準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)搭配大扭矩電機(jī)+低減速比減速器能實(shí)現(xiàn)更優(yōu)的功率密度，即更強(qiáng)的爆發(fā)力。

電機(jī)的選型需要做到與機(jī)器人關(guān)節(jié)的充分適配，需要綜合考慮機(jī)器人關(guān)節(jié)的尺寸功率比、負(fù)載大小、精準(zhǔn)性、可靠性、資源消耗等多維因素。 機(jī)器人所用電機(jī)主要包括交流、直流、伺服和步進(jìn)電機(jī)。根據(jù)Skyquest數(shù)據(jù)，分電機(jī)類型看，全球機(jī)器人電機(jī)占比最高的為直流電機(jī)，憑借其緊湊的尺寸和高效率高扭矩的能力廣泛應(yīng)用于工業(yè)、協(xié)作、服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域；增速最快的為伺服電機(jī)，主要系數(shù)控機(jī)床、工業(yè)自動(dòng)化等行業(yè)對高精度和精密控制的機(jī)器人系統(tǒng)的需求不斷增加所致。

人形機(jī)器人涉及的電機(jī)產(chǎn)品包括無框力矩電機(jī)和空心杯電機(jī)等。 力矩電機(jī)是一種多級(jí)對、無機(jī)殼的直驅(qū)電機(jī)，扭矩增強(qiáng)且結(jié)構(gòu)緊湊。相較于普通電機(jī)主要規(guī)格為功率，力矩電機(jī)的規(guī)格和選型主要取決于扭矩，力矩電機(jī)極對數(shù)多， 在電機(jī)低速甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)仍能持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)并提供穩(wěn)定的力矩給負(fù)載；同時(shí)，力矩電機(jī)為直驅(qū)電機(jī)，負(fù)載直接連接轉(zhuǎn)子，不需要任何傳動(dòng)件，減少摩擦損耗，結(jié)構(gòu)緊湊；除此之外，力矩電機(jī)為無框架式永磁電機(jī)，沒有機(jī)殼，只有定子和轉(zhuǎn)子兩個(gè)部件，中空孔大，方便走線。目前，無框力矩電機(jī)主要用在協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域。

空心杯電機(jī)是微特電機(jī)的一種，無鐵芯轉(zhuǎn)子，重量輕且效率高。空心杯電機(jī)在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子，也叫空心杯型轉(zhuǎn)子。這種新穎的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。因?yàn)闆]有鐵損， 所以它的效率要比普通的微型直流電機(jī)要高；同時(shí)，由于轉(zhuǎn)子重量大幅降低，所以轉(zhuǎn)動(dòng)慣性減小，相比傳統(tǒng)鐵芯電機(jī)，大扭矩急加速急減速性能突出；另外，空心杯電機(jī)還具有體積小、可控性高、噪音小等優(yōu)點(diǎn)。因此，空心杯電機(jī)主要用在需要快速響應(yīng)（如軍工、檢測）和對重量和能耗要求較高（如無人機(jī)、機(jī)器人）等領(lǐng)域。

無框力矩電機(jī)目前主要用在協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域，電機(jī)本質(zhì)為對機(jī)器人功能的適配。 協(xié)作機(jī)器人的主要特點(diǎn)包括具備人機(jī)交互能力，且工作空間更為復(fù)雜，空間適應(yīng)性更強(qiáng)，因此在緊湊小型化、空間避障、輕量化等領(lǐng)域有較為明顯的特征。基于此，協(xié)作機(jī)器人采用無控制柜、輕量化的設(shè)計(jì)方式，進(jìn)而影響零部件選型，包括采用緊湊伺服驅(qū)動(dòng)器&編碼器、中空走線、高輸出密度的伺服關(guān)節(jié)等。無框力矩電機(jī)之所以應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，本質(zhì)是對其緊湊、大扭矩、中空走線的功能之實(shí)現(xiàn)。 以Universal Robots推出的UR5協(xié)作機(jī)器人為例，電機(jī)與關(guān)節(jié)高度集成化，抱閘、驅(qū)動(dòng)器、編碼器、無框力矩電機(jī)、中空套筒，諧波減速器、輸出法蘭環(huán)環(huán)相扣，精密融合。

人形機(jī)器人可以看做協(xié)作機(jī)器人功能的進(jìn)一步升級(jí)和外延。在人機(jī)交互方面，人形機(jī)器人被植入“大腦”，同時(shí)具備視覺、聽覺、觸覺等多種功能；在該空間適應(yīng)能力方面也更加多樣化。因此人形機(jī)器人與協(xié)作機(jī)器人在關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)中有相同的產(chǎn)品特征基礎(chǔ)，人形機(jī)器人采用無框力矩電機(jī)本質(zhì)也是對其大扭矩、高效率、輕量化、集成化的功能實(shí)現(xiàn)。

空心杯電機(jī)從軍事、航空航天等領(lǐng)域逐漸進(jìn)入大工業(yè)和民用。空心杯電機(jī)被發(fā)明于 1950s，之后憑借其壽命長、快速響應(yīng)、體積小、高精度等特征在軍工、航空航天等領(lǐng)域逐漸推廣，如運(yùn)用于導(dǎo)彈飛行的快速調(diào)節(jié)、火星探測器、航天飛機(jī)等。隨著技術(shù)成熟度的增加，空心杯電機(jī)逐漸向工業(yè)自動(dòng)化等民用領(lǐng)域推廣，如機(jī)器人、微型泵等。

空心杯電機(jī)是微型執(zhí)行器的重要組成，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)械手。以O(shè)rbray開發(fā)的 K3 Hand協(xié)作機(jī)器人為例，其模仿人手部結(jié)構(gòu)，共有3根手指8個(gè)自由度，其中拇指有4個(gè)自由度，其余手指各2個(gè)自由度，機(jī)器人可以抓住不同形狀、位置和柔軟度的物品，應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)等領(lǐng)域。K3 Hand載有Orbray開發(fā)的微型伺服執(zhí)行器，包括無刷空心杯電機(jī)（直徑10mm）、精密傳動(dòng)齒輪、離合器、電位器四部分，各部分緊湊貼合、 高效靈活，執(zhí)行器尺寸僅有12mm*24mm*14mm，重量僅12g，輸出扭矩可達(dá) 147mNm，其中空心杯單機(jī)對執(zhí)行器的平穩(wěn)運(yùn)行發(fā)揮了重要作用。 特斯拉靈巧手單手有6個(gè)主動(dòng)自由度，其執(zhí)行器采用空心杯電機(jī)+微型齒輪的模式， 可以做到輕量且高效。

二、人形機(jī)器人風(fēng)起，電機(jī)賽道擴(kuò)容

電機(jī)是工業(yè)社會(huì)中的基礎(chǔ)產(chǎn)品，全球市場空間超千億美元。根據(jù)precedence research數(shù)據(jù)，2020年全球電機(jī)市場規(guī)模約1630億美元，并預(yù)計(jì)以7%的CAGR成長 至2030年的3226億美元；分下游看，電動(dòng)汽車、工業(yè)設(shè)備、暖通空調(diào)為主要應(yīng)用領(lǐng)域。 機(jī)器人占電機(jī)整體市場比例不到1%，但增速較快，東亞為主力市場。根據(jù)future market insights和skyquestt數(shù)據(jù)，22年機(jī)器人電機(jī)市場空間為11億美元，預(yù)計(jì)未來將以12%的CAGR成長至2030年的28億美元，增速大幅快于行業(yè)整體。分區(qū)域看， 東亞地區(qū)憑借高機(jī)器人數(shù)量和自動(dòng)化水平在機(jī)器人電機(jī)細(xì)分領(lǐng)域占比更高：根據(jù) grand view research數(shù)據(jù)，亞洲在全球電機(jī)占比僅為40%；而根據(jù)future marketinsights數(shù)據(jù)，22年東亞地區(qū)機(jī)器人電機(jī)市場規(guī)模占全球市場比重達(dá)61%。

力矩電機(jī)優(yōu)勢逐漸顯現(xiàn)，22年市場空間達(dá)6億美元。力矩電機(jī)用于軍工、機(jī)器人（主要為協(xié)作機(jī)器人，每個(gè)協(xié)作機(jī)器人需要配置6-7個(gè)無框無框電機(jī)）、機(jī)床等多種場景， 憑借易于集成、高動(dòng)態(tài)性能和寬扭矩速度等優(yōu)點(diǎn)獲得市場青睞。根據(jù)technavio數(shù)據(jù)， 2022年力矩電機(jī)市場規(guī)模約6.1億美元，并有望以8.0%的CAGR增長至27年的9.0億美元；結(jié)構(gòu)性看，直流電機(jī)占比較高；分區(qū)域看，23-27年亞太地區(qū)對全球市場的增長貢獻(xiàn)了48%，主要系亞太地區(qū)制造業(yè)發(fā)展帶動(dòng)集成力矩電機(jī)的機(jī)床需求持續(xù)增加， 同時(shí)工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)化機(jī)械持續(xù)擴(kuò)容。

本土企業(yè)躋身第二梯隊(duì)。根據(jù)QYResearch數(shù)據(jù)，力矩電機(jī)全球第一梯隊(duì)廠商主要有 Parker Hannifin（派克漢尼汾）、Nidec（尼得科）、Aerotech（艾羅德克）和Kollmorgen （科爾摩根 ），第二梯隊(duì)廠商有綠的諧波、西門子、Pranshu Electricals等。

空心杯電機(jī)起步于歐洲，推廣于中國，22年市場空間超7億美元。根據(jù)GII數(shù)據(jù)，22 年空心杯電機(jī)全球市場規(guī)模約7.5億美元，并預(yù)計(jì)以8.0%的CAGR成長至2028年的 11.9億美元，市場的增長主要?dú)w因于空心杯電機(jī)在醫(yī)療設(shè)備、航空航天、軍工、機(jī)器人等領(lǐng)域的的使用增加，此外，對能夠以高速、低振動(dòng)和低噪音運(yùn)行的高性能電機(jī)的需求不斷增長，也是推動(dòng)該市場增長的關(guān)鍵因素；產(chǎn)品結(jié)構(gòu)看，有刷空心杯電機(jī)占比較高；分地區(qū)看，21年中國空心杯市場空間位列第一位，錄得2.4億美元，占比 34.8%，歐洲市場占比25.9%。 本土企業(yè)空心杯電機(jī)在工業(yè)領(lǐng)域已有較為廣泛應(yīng)用，差距在縮小。全球空心杯電機(jī)主要制造商包括Faulhaber（馮哈伯）、Portescap、Allied Motion（艾萊德摩新）、 Maxon（馬克森）、鳴志電器、拓邦股份等，根據(jù)GII數(shù)據(jù)，前三大企業(yè)占有全球55.4% 的市場。海外公司在高端產(chǎn)品較為領(lǐng)先，如馮哈伯的產(chǎn)品應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人、呼吸機(jī)、兩棲飛機(jī)等，馬克森的產(chǎn)品應(yīng)用于火星探測器，可良好的承受火星表面的地震及-120℃至+25℃的溫差變化。本土企業(yè)中，鳴志電器空心杯電機(jī)應(yīng)用于人工智能、 高端醫(yī)療器械及生化分析儀器、智能汽車電子、半導(dǎo)體制造、工控等領(lǐng)域，競爭實(shí)力也較強(qiáng)。綜合對比海內(nèi)外公司，本土產(chǎn)品的主要差距在材料選用（如加工鍍膜工藝）、 本體設(shè)計(jì)（如最小尺寸）、機(jī)電控制（定制化開發(fā)能力）。

復(fù)盤特斯拉新能源汽車產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，產(chǎn)業(yè)化將帶動(dòng)核心零部件大幅擴(kuò)容。新能源車第一個(gè)五年為0到1的過程，伴隨著新產(chǎn)品的研發(fā)、市場模式的摸索以及政策補(bǔ)貼的介入，特斯拉新能源汽車銷量由2012年的不到1萬臺(tái)增長至2017年的10萬臺(tái)；第二個(gè)五年為產(chǎn)品規(guī)模化后1到N的過程，伴隨著電池、電驅(qū)等產(chǎn)業(yè)鏈的培育，產(chǎn)業(yè)競爭格局的形成，以及規(guī)模化后的產(chǎn)品降價(jià)等，特斯拉新能源汽車銷量于2022年突破百萬臺(tái)。 若未來人形機(jī)器人若能夠達(dá)到消費(fèi)品級(jí)別的體量，將帶動(dòng)機(jī)器人電機(jī)市場擴(kuò)容。目前人形機(jī)器人正處于產(chǎn)品研發(fā)和政策摸索的0到1的過程，與新能源汽車產(chǎn)業(yè)化早期有一定相似性，該階段為零部件產(chǎn)品的導(dǎo)入驗(yàn)證階段。展望未來，預(yù)計(jì)人形機(jī)器人將憑借其性能優(yōu)勢在工業(yè)、生活等各領(lǐng)域高速滲透，未來潛在市場空間達(dá)上百億美元，若人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化順利，力矩、空心杯電機(jī)作為其核心零部件需求量將持續(xù)增長。

三、產(chǎn)品+平臺(tái)加持，本土電機(jī)企業(yè)蓄勢待發(fā)

我們認(rèn)為，海外科爾摩根、日本電產(chǎn)為代表的企業(yè)雖然在高端產(chǎn)品及營收規(guī)模上較為領(lǐng)先，但產(chǎn)品價(jià)格也較高，人形機(jī)器人不同于軍工、航天等高精尖產(chǎn)業(yè)，產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程更看重性價(jià)比和保供能力，中國企業(yè)已具備產(chǎn)品基礎(chǔ)。 國內(nèi)無框力矩電機(jī)主要玩家有步科股份、昊志機(jī)電。其中步科股份無框力矩電機(jī)產(chǎn) 品形成完整的系列化的產(chǎn)品線，收入達(dá)到百萬級(jí)；昊志機(jī)電產(chǎn)品已經(jīng)廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人和輕型機(jī)器人領(lǐng)域，同時(shí)，昊志機(jī)電現(xiàn)有的產(chǎn)品包括諧波減速器、無框力矩電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器、力矩傳感器等可應(yīng)用于人形機(jī)器人。 空心杯電機(jī)主要玩家為鳴志電器、江蘇雷利、偉創(chuàng)電氣。其中鳴志電器為運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域優(yōu)質(zhì)的出口企業(yè)，空心杯電機(jī)暢銷國內(nèi)外；江蘇雷利和鼎智科技的空心杯電機(jī) 為共同研發(fā)生產(chǎn)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于軍工、半導(dǎo)體、醫(yī)療等領(lǐng)域，同時(shí)當(dāng)前多款樣品處在測試階段。 匯川技術(shù)和禾川科技為國內(nèi)伺服產(chǎn)品主要供應(yīng)商。其中匯川技術(shù)具備工控和工業(yè)機(jī)器人雙重業(yè)務(wù)優(yōu)勢，并持續(xù)研發(fā)提高直驅(qū)電機(jī)競爭力；禾川科技的無框力矩直驅(qū)電 機(jī)廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、激光等領(lǐng)域。

本土企業(yè)經(jīng)過多年發(fā)展，在產(chǎn)品、下游以及市場端逐漸積累優(yōu)勢。 （1）產(chǎn)品品類：打產(chǎn)品組合牌，具備多產(chǎn)品打入供應(yīng)鏈的潛力。鳴志電器不但在空心杯電機(jī)領(lǐng)域具備較強(qiáng)實(shí)力，其伺服系統(tǒng)等產(chǎn)品實(shí)力也較強(qiáng)，具備組合應(yīng)用潛力； 鼎智科技在空心杯電機(jī)領(lǐng)域與江蘇雷利合作研發(fā)，而直線驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域行星滾柱絲杠已取得里程碑式成就，可以應(yīng)用于人形機(jī)器人直線驅(qū)動(dòng)器。 （2）下游應(yīng)用：具備工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)，經(jīng)驗(yàn)豐富。昊志機(jī)電的無框力矩電機(jī)廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，而人形機(jī)器人于協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器可比性較強(qiáng)，具備產(chǎn)品可遷移性；偉創(chuàng)電氣于22Q2成立機(jī)器人事業(yè)部，持續(xù)開拓市場；匯川技術(shù)由工業(yè)自動(dòng)化控制底層技術(shù)向SCARA機(jī)器人等領(lǐng)域拓展，并使用自研伺服和控制器， 22年中國市占率位列第二。 （3）海外認(rèn)可：優(yōu)質(zhì)的出口企業(yè)，全球認(rèn)可度高。以2022年海外收入占比為例，鳴志電器、江蘇雷利、鼎智科技占比均超過40%，昊志機(jī)電約30%，偉創(chuàng)電氣、步科股份約20%，主要企業(yè)出口能力較強(qiáng)。同時(shí)，以鳴志電器為代表的企業(yè)在美洲、歐洲、 東南亞等全球設(shè)立子公司，渠道建設(shè)成熟，可更優(yōu)服務(wù)全球化生產(chǎn)。

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