（報告出品方/作者：中信證券，黃耀庭）

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核心觀點：

特斯拉人形機器人激發市場活力，有望推動機器人行業快速落地和發展，特斯拉人形機器人Optimus預計3-5年內研發成功，屆時價格有望不超過兩萬美元，意在創造人形機器人性價比之選。馬斯克對于其愿景為從事“危險、重復、無聊”的工作。馬斯克對于項目的重視程度以及特斯拉以往制造電動車的技術與降本經驗使得人形機器人發展開啟新篇章 。特斯拉人形機器人的入場，激發了服務機器人行業市場活力，科技大廠紛紛快速入局。

相較人形機器人，泛人形機器人或率先引爆市場，未來空間廣闊多場景開花，相對于人形機器人，其他泛人形服務類機器人擁有：（1）成本較低、（2）穩定性強、（3）應用場景明確的三大優勢，較大概率率先落地。 在社會問題+經濟發展+技術進步三重驅動下，機器人市場規模快速增長。據弗若斯特沙利文預計（轉引自優必選招股書），2026年將中國/全球服務機器人市場規模達到1558億元/676億美元市場規模，行業空間前景廣闊。

類比智能手機發展歷程，機器人產業鏈零部件領域料將率先起勢。 機器人目前類似智能手機發展的初期，2007年的“蘋果時刻”類似于特斯拉Optimus原型機發布，吸引各方勢力紛紛搶灘機器人市場，后續隨著機器人“聯發科時刻”到來與供應鏈逐步成熟，代工模式有望成為主流，驅動品牌端格局呈發散趨勢高中低端并存。更遠未來品牌端格局有望類似智能手機成熟期逐漸收斂，帶動供應鏈縱橫整合打造平臺型供應商，目前階段服務機器人仍處導入期，硬件先行，其中，減速器、伺服系統、傳感器組成的運動模塊作為基礎模塊支持運動功能，重要性強、價值量占比高，基于成本與產能優勢，國產替代空間較大。

1、特斯拉人形機器人引爆市場

2023年3月1日，特斯拉在2023 Investor Day上展示了關于人形機器人Optimus的最新視頻。這個版本的Optimus可以到處走動、進行擰螺絲等工作。而馬斯克也透露其實驗室有多臺Optimus機器人。馬斯克指出，Optimus利用了特斯拉在制造方面的專業知識，執行器、電池組和 Optimus 的其他關鍵部件均由特斯拉定制設計。

近兩年特斯拉機器人快速迭代展現其強大研發能力。2021年8月19日，特斯拉在AI Day上首次公布人形機器人項目計劃。根 據2022 AI DAY中披露的細節，人形機器人的開發平臺在年初的2月就已經制造完成，耗時僅6個月，并在隨后的4月、8月分別實現了行走和手臂搖擺動作的能力。不到半年后的2022年9月30日，Optimus機器人原型機在2022 AI Day首秀，相比開發平臺有了許多新的改變。2023年3月1日的投資者日上，特斯拉展示了Optimus四處走動、擰螺絲等工作能力。特斯拉不斷實現機器人快速迭代向世人證明，擅長研發四輪機器人（汽車）的特斯拉在人形機器人領域仍有強勁的實力。

馬斯克期望人形機器人幫助人類創造一個勞動力不會短缺的富足社會。他曾在論壇、雜志、演講、公司會議等多個場合表達對項目的理解和期望，表示Optimus人形機器人是公司2022年進行開發的最重要的產品，對于人形機器人項目的定位也逐步具體。總結來看，馬斯克開發機器人的動機是為了替代人類勞動， “借助機器人的力量，我們將創造一個商品和服務極度充裕的時代”。

1）機械解決方案的選擇在不斷的研發驗證中日益明晰，ATLAS使用的液壓驅動方案通過缸體和活塞桿相對運動實現直線運動，功率大、響應快、精度高，但適用的溫度范圍小 、維護難度大且成本高昂。與液壓驅動相對應的是氣壓驅動，氣壓驅動的結構簡單、動作靈敏，成本也較低，但功率小 、剛度差、噪音大、速度不易控制。相比之下ASIMO采用的電機驅動方案在功率、控制性、成本等方面的表現較為平衡 ，也是目前應用最廣的一種驅動方式。相關研發先例已經證明，為了滿足人形機器人通用且能大規模量產的要求，電機驅動的綜合效益是三大常見方案中最優的，而特斯拉Optimus選擇的正是電機驅動方案。

2）規模化量產是特斯拉一以貫之的法寶，規模化是特斯拉實現降本的核心。近十年，特斯拉汽車的全球銷量從2.23萬輛增長到131.39萬輛，CAGR超50%，目前特斯拉已在美國加州弗里蒙特、中國上海、美國德克薩斯州奧斯汀和德國柏林建成了超級工廠。全球化生產的布局幫助特斯拉充分利用本土產業鏈的優勢，迅速實現產能數量級的提升。在2017-2022年的5年時間，特斯拉單車的平均銷售 價 格 從 約 11 萬 美 元 降 至 約 5 . 5 萬美元 ， 降 幅 5 0 % 左 右 ， 同 期 公 司 的 營 業 利 潤 率 從 - 1 5 % 提升至 1 7 % 。

3）特斯拉人工智能賦能人形機器人，特斯拉是截至目前全球唯一一家實現了自動駕駛核心領域全棧自研自產的科技公司。目前累計訓練里程超已1億公里， 積累了數十億的圖片和標注數據。 D1芯片采用7納米制造工藝，具有500億個晶體管和354個訓練節點，內部電路長達17.7公里，單片FP32算力可達22.6 TOPs，BF16 算力可達362 TOPs，同時具有GPU級的計算能力和CPU的連接能力，I/O帶寬是最先進的網絡芯片的2倍 。

2、人形機器人尚在早期階段，泛人形應用領先落地

大規模應用剛需場景不足、技術復雜及高成本是當前人形機器人難以成熟落地的主要原因。 目前人形機器人功能相對簡單、初步智能，具體的應用場景尚不清晰，已有的人形機器人很多都被掃地/倉庫機器人、割草機 、步行輔助裝置等更加專業化且成本低廉的機器人替代。部分公司已經對人形機器人的應用場景展開探索，但結果仍待觀察，人形機器人技術復雜、門檻高，目前多數雙足機器人都是在“位控”和“力控”這兩類控制模式上發展，一些新技術例如深度學習 、強化學習和傳統機器人技術還并未出現進一步結合，在商業應用上還需攻克穩定性問題。人形機器人制造成本高昂，成本控制有賴于大規模生產的基礎及多方位的技術，高成本也導致其租金昂貴、難以推廣。

泛人形機器人應用場景更加專一，滿足明確市場需求。專業機器人定位相比人形機器人應用場景更加明確，其更多地是在高危、高重復性場景中替代人工、在日常家居環境中針對特定事項輔助人工。 簡化性能，泛人形機器人穩定性高。人形機器人需要滿足通用目的，而泛人形機器人只用針對特定場景進行培訓，設計結構和對技術的要求更簡單，靈活度、環境自適應要求相對較低，因此穩定性高，更容易商業化。 泛人形機器人成本較低，提供大規模落地可能性。與人形機器人動輒幾十萬甚至上百萬美元的成本相比，泛人形機器人電機數量少、要求精度低、加工難度和精度低，成本較低。 服務機器人市場規模巨大，預計2026年全球將有676億美元市場規模。

3、借智能手機之歷史，鑒機器人之未來

智能手機發展復盤：“蘋果時刻”大單品引爆市場， “聯發科時刻”大幅度降低行業成本與門檻，推動行業快速發展，蘋果時刻：2007年iPhone發布，宣告智能手機時代到來，引發智能機熱潮，2010年推出iPhone4，帶動智能手機行業爆發。

聯發科時刻：2010年聯發科加入安卓聯盟，提供整合芯片系統解決方案，使手機成本降低2/3，同時大幅降低手機廠商的技術 門檻并縮短產品的上市時間，安卓眾多品牌跟隨，高中低端供給并存，品牌混戰，推動智能機滲透率持續快速提升。

智能手機初期龍頭引領，成長期品牌混戰，成熟期份額集中。2007年后在國外蘋果iPhone1的發售背景下，早期國內華為、小 米、OPPO、VIVO等品牌快速入局，逐漸瓜分傳統功能機市場份額。在2010年聯發科加入安卓聯盟提出低成本硬件方案后，行業門檻快速拉低，白牌快速成長搶占市場份額。2016年后，行業進入成熟期，白牌衰落，主要緣于白牌創新后勁不足服務缺失 、市場政策收緊、努力方向分叉、品牌市場下沉等。此外，品牌呈現逐步集中趨勢，由于終端的消費屬性，各品牌有不同的價格及產品定位，分別面向不同的消費圈層。智能手機格局呈現從品牌林立、山寨并行發展至品牌收斂、山寨衰退的趨勢。

智能手機產業鏈價值整體呈微笑曲線分配，下游品牌集中帶動供應鏈相應變化。 上游主要為芯片及傳感器，毛利率與集中度較高；中游主要為零部件及組裝環節，毛利率與集中度較低；下游為終端品牌獲額外溢價，毛利率與集中度較高，動態來看，智能手機發展中后期，在下游產品訂單加速向頭部品牌、手機廠商等集中過程中，會導致中上游供應鏈也相應發生變化。

復盤智能手機發展，硬件突破驅動智能手機應用需求產生，復盤智能手機的發展歷程，其前期主要由硬件技術進步推動，而隨著設備性能提升和功能增加，給內容和應用的創新帶來更多可能，2007年iPhone 1多點觸控屏幕幫助擺脫物理鍵限制，重新定義智能手機，此時消費者對于智能手機使用需求并不明確疊加應用生態匱乏， 后續隨著開發者的逐步增加，APP功能逐步豐富，移動游戲、視頻等新興應用開始逐步盛行，消費者需求與應用APP形成正反饋，驅動智能手機進入應用生態發展階段。

智能手機主要為芯片與操作系統的“軟硬件結合”催化后續代工模式爆發。安卓系統+ARM架構芯片提供標準化解決方案，極大降低智能手機的生產成本與門檻，催化智能手機代工模式的爆發。此外，新能源汽車在電動化時代核心部件為三電系統，代工模式稀缺，供應鏈管理主要為分層分級管理，為適應智能化時代所需要軟硬件結合的需求在生產模式和供應鏈管理上部分采用當前智能手機的模式， 三電系統OEM化。例如，品牌與代工廠的合作，如蔚來和小鵬，采用了類似蘋果手機制造的代工模式，及水平化的供應鏈管理模式等。

機器人與智能手機產業鏈相似，有望復現智能手機發展階段變化，前期全產業鏈受益百花齊放。2007年IPhone發布標志智能手機時代到來，引發產業創新變革，吸引多玩家入局，創新驅動下產業鏈各環節密切合作、百花齊放。中期則依靠技術的持續更新驅動市場快速增長，如“聯發科時刻”提供標準化軟硬件方案，帶動白牌入局加劇競爭，品牌呈發散趨勢高中低端并存驅動滲透率快速提升。疊加供應鏈逐步成熟，催化代工模式爆發。后期市場格局逐漸走向收斂，份額集中，大廠整合資源縮短產業鏈或建立固定合作關系，打造服務大客戶供應鏈體系，供應商亦縱橫整合打造平臺型企業提升客戶粘性與配套價值量。

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